虽说从交情上讲，岛津古墓并非一定要冒险救援，但小西军团中的有马信、松浦镇等部，向来与岛津家关系密切，基于此，岛津古墓觉得必须营救老朋友。
于是当天，岛津古墓便召集立花草帽、小早川绣球等人商议对策。会上，众将军一致同意延迟撤退，先救援小西军团。
12月8日，岛津军团放弃泗川，登上舰船。他们先将老弱病残安排至聚积岛，随后主力部队约1万人乘坐500条船，浩浩荡荡驶向顺天，前去解救小西花生。
在行军途中，立花草帽和冢义智两部加入队伍，三部会合后，倭军总兵力约2万。汉朝与朝鲜的联军则为2万左右，各类舰船共计800艘。
倭军的行动很快被朝鲜水军察觉，并上报给相关将领。
从倭军的行动中，东海舰队水师提督霍然和副将邓忠诚敏锐地判断出：这是倭军总撤退的信号。侦查兵带回的消息让霍然拍案：“岛津果然走露梁！”
在朝鲜半岛最南端那片冰冷狭窄的海峡露梁津，这里是光阳湾的出口，出入口狭小而内部巨大。这条宽仅三里的海峡，西侧是悬崖峭壁，东侧暗礁密布，正是瓮中捉鳖的绝好地形。
联军打算诱敌深入围而歼之。彻底歼灭倭国水军，断绝残余倭军的最后退路。联军水师故意放弃对11月30日回国的加藤杏仁军团的拦截以麻痹敌人，将全部水师兵力集中到顺天附近海域。
当联军哨兵在猫岛升起第三盏警示灯时，小西花生的舰队还在港内犹豫——他们不知道，这场海战从一开始就不是为救援，而是为埋葬。
联军方面，由副将邓忠诚率汉朝水师一部为前锋，埋伏在露梁海以北，待倭船队通过海峡后，迂回到侧后发起攻击，切断其归路；由朝鲜大将李子龙为右军，率朝鲜水师埋伏于露梁海以南的观音浦，伺机与汉军夹击倭军。
霍然则率汉朝水师主力为左军，埋伏在昆阳竹岛与水门洞港湾内，待机出击。计划用三支舰队将前来救援小西花生的岛津古墓舰队包围歼灭。
两路联军抵达伏击地点后，犹如一把张开的大钳子，一旦岛津军团出现在海峡，必将被牢牢夹住。
倭军方面，岛津古墓出于安全考量，将全军分为三队：第一队由立花草帽、高桥嗥两部组成；第二队是岛津家主力，由岛津古墓亲自指挥；第三队则是由冢义智等人率领的杂牌预备队，负责接应和后援任务。
大汉水师提督霍然与朝鲜全罗道水军节度使、被后世誉为战神的李子龙，早已在露梁海峡布下了一张天罗地网。他们就像最耐心的猎人，静静等待着猎物——那个全倭国以疯狂和赌性著称的萨摩藩主、倭军残兵总指挥岛津古墓自投罗网。
现在，他来了！
12月9日，凌晨两点的露梁海峡，寒星寥落，海雾弥漫。岛津古墓率领的倭军撤退舰队前锋，小心翼翼地驶入了那片寂静得如同鬼蜮的露梁海峡。
海风呜咽，浪涛拍打着船舷，空气中弥漫着不祥的预兆。这些久经战阵的萨摩武士，此刻心头也蒙上了厚厚的阴影，他们还不知道，自己即将面对的是怎样一支足以将他们彻底毁灭的联合舰队。
火炮声撕破寂静的瞬间，邓忠诚正把酒杯里的米酒泼进大海。
倭军先锋船的火把突然出现在海平面，三百步、两百步、一百步——霍然的号炮在此时炸响，炮弹掠过海面时激起的水花，在火光中像串碎裂的珍珠。
岛津古墓舰队刚驶出露梁海峡即落入联军包围。倭军前哨与朝鲜水军前哨遭遇，双方随即展开激战。
霍然和李子龙布下的，是真正的天罗地网！
海峡两侧早已埋伏停当：霍然亲率大汉水师主力，核心是数十艘如同海上移动堡垒般的巨型第二代战舰福船。这些巨舰排水量惊人（1500吨级），船体高大坚固，犹如水上城堡。
船上密密麻麻装备着射程极远、威力骇人的榴弹炮和加农炮，以及能快速发射霰弹、造成大面积杀伤的佛朗机炮（后膛速射炮）。辅以大量机动灵活的中型战船，构成了汉军强大的火力投射核心。
另一侧，李子龙统领着浴火重生的朝鲜水师。主力是令倭军闻风丧胆的龟船，这种形如巨龟、全身覆盖铁甲、船首装有狰狞龙首可喷吐硫磺烈焰的怪物，是当时近战接舷的噩梦。
还有大量轻便快速的板屋船。整个中朝联合舰队战船总数接近六百艘（汉军约500艘，朝军约80余艘），兵力两万六千人（汉军约1.4万，朝军约1.2万）。
他们的对手，是岛津古墓率领的由撤退倭军拼凑起来的舰队。虽然仍有约五百艘战船，载着一万余名以悍勇不要命著称的萨摩武士。
但其核心主力是剽窃的大汉朝第二代战舰，不过吨位只有500吨，属于中小型的关船。这种船相对汉军巨舰显得轻巧灵活，但在福船的重炮面前，其薄薄的木质船壳简直如同纸糊的薄皮罐头，防护力天差地别。
凌晨的寂静被一声震天动地的怒吼打破！
当第一发榴弹炮的炽热炮弹，如同复仇的流星般撕裂冰冷的夜空，带着凄厉的尖啸，狠狠砸进倭军前锋船队中时——东亚历史上规模空前、惨烈绝伦的露梁海战正式打响了！
刹那间，露梁海峡变成了沸腾的炼狱！
数百艘大汉福船上，千余门各式火炮同时发出震耳欲聋的咆哮！炮弹拖着赤红的尾焰，交织成一张密不透风的钢铁暴雨，铺天盖地般笼罩了整个海面。倭军那些引以为傲的关船、小早船，在汉军重炮的轰击下脆弱不堪。
一炮下去，往往就是船体碎裂、木屑横飞、血肉模糊、残肢断臂漫天飞舞！海面上火光冲天，浓烟滚滚，被击中的倭船迅速燃起大火，照亮了垂死挣扎的人影。